金融界2024年1月19日消息，据国家知识产权局公告，北京天智航医疗科技股份有限公司申请一项名为“机械臂末端动力工具的力控制方法、装置、设备及介质“，公开号CN117414197A，申请日期为2022年7月。
专利摘要显示，本公开提供了一种机械臂末端动力工具的力控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于视觉信号信息以及当前时刻的机械臂位姿信息，确定当前时刻的动力工具末端坐标系在手术规划平面区域坐标系下的相对位置关系；当动力工具受到外力作用时获取力信号，将力信号转换为动力工具末端坐标系下的末端力信号；基于末端力信号以及相对位置关系，确定动力工具末端对应的位置控制量；根据位置控制量以及手术规划平面区域对应的虚拟边界，对动力工具末端在下一时刻的位置坐标进行边界判断，并根据判断结果对位置控制量进行调整。本公开提升了手术操作的准确性，缩短手术时间，降低手术风险。
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